Moment-Sum-Of-Squares Approach For Fast Risk Estimation In Uncertain Environments

In this paper, we address the risk estimation problem where one aims at estimating the probability of violation of safety constraints for a robot in the presence of bounded uncertainties with arbitrary probability distributions. In this problem, an unsafe set is described by level sets of polynomials that is, in general, a non-convex set. Uncertainty arises due to the probabilistic parameters of the unsafe set and probabilistic states of the robot. To solve this problem, we use a moment-based representation of probability distributions. We describe upper and lower bounds of the risk in terms of a linear weighted sum of the moments. Weights are coefficients of a univariate Chebyshev polynomial obtained by solving a sum-of-squares optimization problem in the offline step. Hence, given a finite number of moments of probability distributions, risk can be estimated in real-time. We demonstrate the performance of the provided approach by solving probabilistic collision checking problems where we aim to find the probability of collision of a robot with a non-convex obstacle in the presence of probabilistic uncertainties in the location of the robot and size, location, and geometry of the obstacle.Comment: 57th IEEE Conference on Decision and Control 201

Von der ›Sozialistischen Arbeiterpartei‹ zur ›Sozialdemokratischen Partei Deutschlands‹. Die Geschichte der politischen Arbeiterbewegung im Kaiserreich (1871 bis 1918)

Der Vortrag skizziert die historisch-politischen Grundlagen des 19. Jahrhunderts, die schließlich in der zweiten Hälfte zur Etablierung des Sozialismus als politischer Strömung und der Gründung sozialistischer Parteien führten. Er blickt ferner auf die Gense der Sozialdemokratischen Partei Deutschlands von Ihrer Vereinigung 1875 bis hin zur Revolution von 1918/19

Staat und Stadt in der Spätantike

Das Essay untersucht anhand der einschlägigen Forschungsdiskussion die Frage, inwiefern die beiden städtischen bzw. kaiserlichen Institutionen der curatores civitatis und defensores civitatis als Zeichen für einen spätantiken Zwangsstaat gewertet werden können oder vielmehr Elemente städtischer Autonomie und mit solchen kaiserlicher Fürsorge vereinten

Zu den Konzepten des Merkmallosen Wortartwechsels und der Rückbildung im Deutschen und Englischen im Vergleich

Das Diskussionspapier gibt einen Überblick über Konzepte merkmallosen Wortartwechsels sowie Wortartwechsels durch Rückbildung. Nach einer theoretischen Einführung in die Materie werden die Phänomene in der Deutschen und Englischen Sprache anhand von Beispielen illustriert und gegenübergestellt

Lehre und Studium unter staatlicher Aufsicht. Die Universität Landshut und die Karlsbader Beschlüsse (1819 bis 1825/26)

Das im August 1819 in Karlsbad vorbereitete und am 20. September 1819 von der Bundesversammlung in Frankfurt – dem Beschlussorgan des Deutschen Bundes – abgesegnete Universitätsgesetz schrieb vor, an jeder Universität einen‚ landesherrlichen Bevollmächtigten‘ einzurichten – in Bayern firmierten diese gemäß der Amtsinstruktion vom 11. November 1819 als ‚außerordentliche Ministerialkommissäre‘. Das Universitätsgesetz trug ihnen auf, „über die strengste Vollziehung der bestehenden Gesetze und Disziplinarvorschriften“ durch Kontrolle von Studierenden und akademischen Lehrern gleichermaßen zu wachen. Wie aber beeinflußte das Universitätsgesetz konkret das Geschehen an der bis 1826 in Landshut residierenden Ludwig-Maximilians-Universität? Welcher Mittel bediente sich der Kommissär, um seinem Auftrag gerecht zu werden? Diesen und anderen Fragen geht der folgende Beitrag skizzenhaft nach

"The Empire Writes Back" — literarische Geschichtsschreibung bei David Dabydeen

Der Beitrag untersucht das Werk 'The Counting House' des karibischen Autors und Literaturwissenschaftlers David Dabydeen vor dem Hintergrund postkolonialistischer und neokolonialistischer Schulen in der Literatur. Er geht hierbei insbesondere autobiographische Elemente und die postkolonialistische Strömung "The Empire writes back" ein

Transstaatliche Verfassungsgeschichte supra-staatlicher Organisationen – Erweiterung statt Alternative

Der 2010 am Historischen Seminar der LMU München gehaltene Vortrag skizziert am Beispiel des Deutschen Bundes den Mehrwert einer transstaatlichen Verfassungsgeschichte bei der Betrachtung suprastaatlicher Organisationen. Er führt aus, wie eine Erweiterung um eine 'Trans-Sichtweise' bei gleichzeitiger Trennung mit verwandten Konzepten neue Erkenntnisse zu Tage fördert

Wissenschaftskommunikation 3.0 als Digitales Studentisches Publizieren. Eine Synthese von eLearning 3.0 und Web 3.0 zur Einbindung Studierender in den Wissenschaftsbetrieb

Der Beitrag wird in parallelen Betrachtungen die Genese der Wissenschaftskommunikation, des World Wide Web und des eLearning untersuchen. Er versucht Analogien herauszufinden, um zu belegen dass es sich bei netzbasierten Technologien der dritten Generation um homogene Konzepte handelt. Hierbei wird eine gleichförmige Matrix entworfen, die zeigen wird, in welchen Kriterien Konzepte übereinstimmen und Unterschiede haben: Wie rezeptiv, kooperativ oder produktiv sind die entsprechenden Konzepte? Liegt ihnen eine eher statische oder dynamische Arbeitsweise zugrunde und ist semantisch überhaupt anwendbar? Welche Direktionalität im Sinne eines Quelle-Ziel-Gefälles ist ihnen inhärent? Ist eine Synthese von Web 3.0 und eLearning 3.0 die beste Grundlage für eine studentische Wissenschaftskommunikation 3.0? (DIPF/Autor

Staat und Stadt in der Spätantike: Die curatores civitatis und defensores civitatis — ein Essay zur Frage nach dem spätantiken Zwangsstaat

Das Essay untersucht anhand der einschlägigen Forschungsdiskussion die Frage, inwiefern die beiden städtischen bzw. kaiserlichen Institutionen der curatores civitatis und defensores civitatis als Zeichen für einen spätantiken Zwangsstaat gewertet werden können oder vielmehr Elemente städtischer Autonomie undmit solchen kaiserlicher Fürsorge vereinten